глобальное имя «расстояние» не определено

Question

Я новичок в python и ros, и у меня сейчас небольшая проблема. Я уверен, что это простая ошибка с моей стороны, но я не могу понять.

Я искал и нашел похожие ситуации, но я не уверен, как реализовать решения, предоставленные другим ответам на мой код.

Просьба игнорировать любую «crappiness» в моем коде, которая напрямую не влияет на проблему. Мне просто нужно, чтобы этот проект работал как можно быстрее.

#!/usr/bin/env python 

import rospy 
from geometry_msgs.msg import Twist, Vector3Stamped 
from math import radians 
from sensor_msgs.msg import NavSatFix 
import geometry_msgs.msg 
import time 
import numpy 

global distance 
global pub 
global dest_lat 
global dest_long 
global move_cmd 
global turn_cmd 
global bearing 
global heading 
global initial_bearing 
global cur_lat 
global prev_lat 
global cur_long 
global prev_long 

bearing = 0 

################################################################################ 
lat_dest = 30.210406 
#             DESTINATION COORDINATES 
long_dest = -92.022914 
################################################################################ 

move_cmd = Twist() 
turn_cmd = Twist() 

def nav_dist(navsat): 
    R = 6373000  # Radius of the earth in m 
    cur_lat = navsat.latitude 
    cur_long = navsat.longitude 
    dLat = cur_lat - lat_dest 
    dLon = cur_long - long_dest 
    x = dLon * numpy.cos((lat_dest+cur_lat)/2) 
    distance = numpy.sqrt(x**2 + dLat**2) * R 
    return distance 


def bearing(): 
    if (bearing == 0): 
     bearing = initial_bearing 
     return bearing 
    else: 
     bearing = calculate_bearing(cur_lat, prev_lat, cur_long, prev_long) 
     return bearing 


def calculate_bearing(lat1, lat2, long1, long2): 
    dLon = long2 - long1 
    y = np.sin(dLon) * np.cos(lat2) 
    x = np.cos(lat1)*np.sin(lat2) - np.sin(lat1)*np.cos(lat2)*np.cos(dLon) 
    bearing = (np.rad2deg(np.arctan2(y, x)) + 360) % 360 
    return bearing 

def calculate_nav_angle(lat1, lat_dest, long1, long_dest): 
    dLon = long_dest - long1 
    y = np.sin(dLon) * np.cos(lat_dest) 
    x = np.cos(lat1)*np.sin(lat_dest) - np.sin(lat1)*np.cos(lat_dest)*np.cos(dLon) 
    heading = (np.rad2deg(np.arctan2(y, x)) + 360) % 360 
    return heading 

def navigate(distance, nav_angle): 
    turn_cmd.angular.z = radians(bearing - heading) 
    move_cmd.linear.x = distance 
    pub.publish(turn_cmd) 
    time.sleep(.01) 
    pub.publish(move_cmd) 
    time.sleep(.001) 

    prev_long = cur_long 
    prev_lat = cur_lat 

############################################################################################### 

################################# callbacks and run ################################# 

############################################################################################### 

def call_nav(navsat): 
    rospy.loginfo("Latitude: %s", navsat.latitude)  #Print GPS co-or to terminal 
    rospy.loginfo("Longitude: %s", navsat.longitude) 
    nav_dist(navsat) 
    time.sleep(.001) 


def call_bear(bearing): 
    rospy.loginfo("Bearing: %s", bearing.vector)   #Print mag reading for bearing 
    x = -bearing.vector.y 
    y = bearing.vector.z 
    initial_bearing = numpy.arctan2(y, x) 
    return initial_bearing 

def run(): 
    pub = rospy.Publisher('/husky_velocity_controller/cmd_vel', Twist) 
    rospy.Subscriber("/imu_um6/mag", Vector3Stamped, call_bear) 
    rospy.Subscriber("/gps/fix", NavSatFix, call_nav) 
    rospy.init_node('navigate_that_husky') 

    rospy.spin() 

if __name__ == '__main__': 
    run() 
    navigate(distance, nav_angle) 

и здесь ошибка

Traceback (most recent call last): 
    File "NewTest.py", line 111, in <module> 
    navigate(distance, nav_angle) 
NameError: global name 'distance' is not defined 

как я мог бы это исправить? Я ценю любую помощь.

Answer 1

В функции вы пересматривают свой глобальную переменную distance как локальный

Answer 2

В питона, global не помечает переменную как глобальная; global входит в функцию, позволяющую функции изменять переменную.

Например:

def eggs(): 
    x = 5 #<- local variable 
    print(x) 

x = 10 #<- top-level variable 
eggs() #<- prints 5 
print(x) #<- prints 10 because the function doesn't touch the top-level variable 

Однако:

def eggs(): 
    global x 
    x = 5 #<- modify the top level variable 
    print(x) 

x = 10 #<- top-level variable 
eggs() #<- prints 5 
print(x) #<- prints 5 because now the function can modify the top-level veriable