Разложить матрицу гомографии на поворот и перевод

Question

как вы можете получить правильные R и t от H, если у вас есть 4 решения. От моего понимания вы можете только устранить два.

Неужели нет способа получить правильные решения, если у вас есть только точки на одной плоскости?

Спасибо за любую помощь.

Answer 1

Существует один подход к наилучшему выбору решений из двух возможных решений. Когда вы разлагаете гомографию, после устранения 2 возможных решений из 4 вы получаете два набора:

вращения, переводы и нормали.

Нормы - это не что иное, как возможное camera_normals wrt сцена первого изображения (при оценке гомографии между двумя изображениями). Так, познав camera_normal WRT плоской сцены, когда первый снимок был сделан, вы можете выбрать решение, соответствующее ближайшие нормального от n1, n2 пути вычисления скалярного произведения dot(camera_normal,n1) и dot(camera_normal,n2), в зависимости от того больше.

Благодаря

---

Edit: camera_normal объяснения

Planar гомография предполагает, что функции, используемые для вычисления гомографии между буксирными изображениями находятся в одной плоскости. Таким образом, camera_normal является направлением z-axis камеры в плоскости кадра.