Из документации:
Calling PDO :: подготовить() и PDOStatement :: Execute() для операторов, которые будут выпущены несколько раз с различными значениями параметров оптимизирует производительность вашего приложения, позволяя водителю для согласования клиентского и/или серверного кеширования плана запроса и метаинформации ...
Для меня это означает, что PDO :: prepare() специально оптимизирует производительность для нескольких запросов. Независимо от того, «оптимизирован ли для нескольких запросов» == «накладные расходы для одного запроса», скорее всего, вы сможете определить путем внедрения и тестирования.