Нашел ответ на этот вопрос. Вот код:
if(strstr($_SERVER['HTTP_USER_AGENT'],'iPhone') || strstr($_SERVER['HTTP_USER_AGENT'],'iPod'))
$map_slug='https://maps.apple.com';
else
$map_slug='https://maps.google.com'; ?>
<div class="footer-bar">
<div class="wrap">
<p>© Copyright 2009-<?php echo date("Y"); ?> allies4me · All Rights Reserved</p>
<ul class="contacts-list mob-visible">
<li><a href="<?php echo $map_slug?>/?daddr=30.309940,-97.917470"></i>Navigate</a></li></ul>
Это позволяет мне запустить карту iPhone на айфонов & Google Maps на Android.
Вот где я нашел больше информации об ответе: https://support.prontoforms.com/entries/25049627-How-To-Launch-a-Map-App-from-a-Mobile-Form