AttributeError: объект 'bool' не имеет атрибутов 'items'

Question

Я новичок в python. В настоящее время я пытаюсь использовать IK для перемещения робота. Когда я пытаюсь запустить мою программу рука была в состоянии перейти к моей выставиться в исходное положение, но когда это будет следующий шаг он показывает мне эту ошибку: AttributeError: 'bool' object has no attribute 'items'

Это моя программа:

class Pick_Place (object): 

    #def __init__(self,limb,hover_distance = 0.15): 
    def __init__(self,limb): 
     self._limb = baxter_interface.Limb(limb) 
     self._gripper = baxter_interface.Gripper(limb) 
     self._gripper.calibrate(limb) 
     #self.gripper_open() 
     #self._verbose = verbose 
     ns = "ExternalTools/" + limb + "/PositionKinematicsNode/IKService" 
     self._iksvc = rospy.ServiceProxy(ns,SolvePositionIK) 
     rospy.wait_for_service(ns, 5.0) 

    def move_to_start (self,start_angles = None): 

      print ("moving.....") 
      if not start_angles: 
       print ("it is 0") 
       start_angles = dict(zip(self._joint_names, [0]*7)) 

      self._guarded_move_to_joint_position(start_angles) 
      self.gripper_open() 
      rospy.sleep(1.0) 
      print ("moved!!!") 

#########################IK_Server################################################ 
    def ik_request (self,pose): 
     hdr = Header(stamp=rospy.Time.now(),frame_id='base') 
     ikreq = SolvePositionIKRequest() 
     ikreq.pose_stamp.append(PoseStamped(header=hdr, pose=pose)) 
     try: 
      resp = self._iksvc (ikreq) 

     except (rospy.ServiceException, rospy.ROSException), e: 
      rospy.logerr("Service call failed: %s" % (e,)) 
     return False 

     limb_joints = {} 
     limb_joints = dict(zip(resp.joints[0].name, resp.joints[0].position)) 

     return limb_joints 
################################################################################### 

    def _guarded_move_to_joint_position(self,joint_angles): 
      print ("joint position.....") 
      self._limb.move_to_joint_positions(joint_angles) 

    def gripper_open (self): 
     self._gripper.open() 
     rospy.sleep(1.0) 

    def gripper_close (self): 
     self._gripper.close() 
     rospy.sleep(1.0) 
#################################Individual_Motion#################################### 
    def _approach (self, pose): 
     print ("\nApproaching.....") 

     approach = copy.deepcopy(pose) 
     approach.position.z = approach.position.z #+ self._hover_distance 
     joint_angles = self.ik_request(approach) 
     self._guarded_move_to_joint_position(joint_angles) 

     print ("\nApproached.....") 

    def _retract (self): 
     print ("\nRetracting.....") 
     current_pose = self._limb.endpoint_pose() 
     ik_pose = Pose() 
     ik_pose.position.x = current_pose['position'].x 
     ik_pose.position.y = current_pose['position'].y 
     ik_pose.position.z = current_pose['position'].z #+ self._hover_distance 
     ik_pose.orientation.x = current_pose['orientation'].x 
     ik_pose.orientation.y = current_pose['orientation'].y 
     ik_pose.orientation.z = current_pose['orientation'].z 
     ik_pose.orientation.w = current_pose['orientation'].w 
     joint_angles = self.ik_request(ik_pose) 

     self._guarded_move_to_joint_position(joint_angles) 
     print ("\nRetracted......") 

    def _servo_to_pose (self, pose): 
     print ("\nPosing.....") 
     joint_angles = self.ik_request(pose) 
     self._guarded_move_to_joint_position(joint_angles) 
     print ("\nPosed.....") 


##########################Motion_of_pick_and_place##################################### 

    def pick (self,pose): 
     print ("\nPicking_1.....") 
     # open the gripper 
     self.gripper_open() 
     # servo above pose 
     self._approach(pose) 
     # servo to pose 
     self._servo_to_pose(pose) 
     # close gripper 
     self.gripper_close() 
     # retract to clear object 
     self._retract() 
     print ("\nPicked") 

    def place (self,pose): 
     print ("\nPlacing_1.....") 
     # servo above pose 
     self._approach(pose) 
     # servo to pose 
     self._servo_to_pose(pose) 
     # open the gripper 
     self.gripper_open() 
     # retract to clear object 
     self._retract() 
     print ("\nPlaced") 

###########################Main_Program############################################ 
def main(): 

    print ("Initializing....") 
    rospy.init_node("ylj_ik_traTest") 
    print("Getting the robot state.....") 
    rs= baxter_interface.RobotEnable() 
    print ("Enabling....") 
    rs.enable() 


    limb = 'left' 
    #hover_distance = 0.15 

    starting_joint_angles = {'left_s0': -0.50, 
          'left_s1': -1.30, 
          'left_e0': -0.60, 
          'left_e1': 1.30, 
          'left_w0': 0.20, 
          'left_w1': 1.60, 
          'left_w2': -0.30} 

    #pnp = Pick_Place(limb,hover_distance) 
    pnp = Pick_Place(limb) 

    overhead_orientation = Quaternion(
          x=-0.0249590815779, 
          y=0.999649402929, 
          z=0.00737916180073, 
          w=0.00486450832011) 
    ball_poses = list() 
    #1st ball point 
    ball_poses.append(Pose(
     position = Point(x=0.7, y=0.15, z=-0.1), 
     orientation = overhead_orientation)) 

    #2nd ball point 
    ball_poses.append(Pose(
     position = Point(x=0.75, y=0.0, z=-0.1), 
     orientation = overhead_orientation)) 

    pnp.move_to_start(starting_joint_angles) 
    idx = 0 
    while not rospy.is_shutdown(): 
     print ("\nPicking.....") 
     pnp.pick(ball_poses[idx]) 

     print ("\nPlacing.....") 
     idx = (idx+1) % len(ball_poses)#????? 
     pnp.place(ball_poses[idx]) 
    return 0 

if __name__ == '__main__': 
    sys.exit(main()) 

И это ошибка показывает мне:

Initializing.... 
Getting the robot state..... 
Enabling.... 
[INFO] [WallTime: 1466477391.621678] Robot Enabled 
moving..... 
joint position..... 
moved!!! 

Picking..... 

Picking_1..... 

Approaching..... 
joint position..... 
Traceback (most recent call last): 
    File "/home/baxter/ros_ws/src/baxter_examples/scripts/ylj_research/ylj_ik_traTest.py", line 197, in <module> 
    sys.exit(main()) 
    File "/home/baxter/ros_ws/src/baxter_examples/scripts/ylj_research/ylj_ik_traTest.py", line 188, in main 
    pnp.pick(ball_poses[idx]) 
    File "/home/baxter/ros_ws/src/baxter_examples/scripts/ylj_research/ylj_ik_traTest.py", line 122, in pick 
    self._approach(pose) 
    File "/home/baxter/ros_ws/src/baxter_examples/scripts/ylj_research/ylj_ik_traTest.py", line 88, in _approach 
    self._guarded_move_to_joint_position(joint_angles) 
    File "/home/baxter/ros_ws/src/baxter_examples/scripts/ylj_research/ylj_ik_traTest.py", line 72, in _guarded_move_to_joint_position 
    self._limb.move_to_joint_positions(joint_angles) 
    File "/home/baxter/ros_ws/src/baxter_interface/src/baxter_interface/limb.py", line 368, in move_to_joint_positions 
    diffs = [genf(j, a) for j, a in positions.items() if 
AttributeError: 'bool' object has no attribute 'items' 

Кто-нибудь раньше встречал такую ​​ошибку? Пожалуйста, помогите мне, спасибо.

Answer 1

Ошибка говорит вам, что логические значения (либо True, либо False) не имеют атрибутов «items».

Когда вы звоните

self._limb.move_to_joint_positions(joint_angles) вы передаете аргумент «joint_angles», который становится «позиции» в функции move_to_joint_positions().

Глядя в source code of the library you're using, он говорит вам, что он хочет быть позициями: @type positions: dict({str:float})

Короче говоря, он хочет joint_angles быть словарь строки отображения поплавков и вы прошли логическое значение. Давайте посмотрим на, как вы получили joint_angles:

joint_angles = self.ik_request(ik_pose)

В теле вашего метода, вы возвращаетесь Ложные каждый раз:

def ik_request (self,pose): ... except (rospy.ServiceException, rospy.ROSException), e: rospy.logerr("Service call failed: %s" % (e,)) return False

Возвращение булево явно не то, что вы хотите сделать , и это является причиной этой ошибки.

Answer 2

Вы пытаетесь получить доступ к элементам логического значения, которое не допускается. В вашем примере positions является истинным/ложным значением, а не тем, что вы ожидаете от него. Существует некоторый раздел кода, где positions присваивается логическому значению. Вы должны пройти через свой код и искать любую строку, содержащую positions = something.