визуализация пакета ROS

Question

Я работаю над проектом, который включает ROS. Студент, который работал над моим проектом, сделал программу, состоящую из +20 пакетов. К сожалению, он плохо документировал программу. Теперь я застрял только с папками и файлами и не знаю, что он сделал.

Есть ли какой-либо инструмент для визуализации структуры и состава пакетов в ROS?

Я хотел бы видеть, какие узлы находятся внутри пакета, что они публикуют и подписываются, и какие файлы запуска подключены к каким пакетам и узлам.

Answer 1

У ROS есть несколько инструментов визуализации (rqt_graph, rviz и т. Д.), Однако все они требуют, чтобы вы запускали материал, который хотите визуализировать.

Для того, чтобы увидеть, как пакеты структурированы и связаны друг с другом вы можете начать глядя на ROS command line tools, такие как:

• rospack - получить информацию о пакете
• rosmsg - получить информацию о сообщения
• rossrv - получить информацию об услугах
• (не инструмент) launch -файлов, package.xml, CMakeLists.txt и т.д. - эти файлы (кроме launch) генерируются при создании пакета с использованием catkin. Вы можете видеть все зависимости там.

Но сначала я предлагаю начать с учебников, чтобы получить представление об общей структуре пакетов ROS. Как только вы почувствуете себя комфортно с терминологией, вы можете начать использовать инструменты командной строки и другие инструменты визуализации с проектом своего коллеги.

Answer 2

Кроме РОС инструмент, попробуйте эту команду Линукс

tree -L level 

уровень означает максимальную глубину отображения дерева каталогов

как this

Затем попробовать угадать.