Поиск пути в коридоре

Question

Я реализую A * для поиска пути мобильного робота внутри коридора. На данный момент путь создается внутри коридора, но он скользит вправо по всем краям препятствий, но я предпочитаю, чтобы путь лежал посреди коридора. 1.Есть ли какой-нибудь сглаживающий алгоритм? 2. Как включить ограничения рулевого управления, чтобы я мог получить реалистичный/допустимый путь? 3. Как дать штраф за «поворот», чтобы избежать зигзагообразных путей.

Поскольку я новичок в A * algo, я обнаружил трудности в вышеупомянутых проблемах. Ссылка на любую ссылку, книга также приветствуется. Спасибо ..

Answer 1

Вы можете просто ограничить полезную площадь до середины коридора.

Answer 2

Вы можете предварительно сформировать поле, на котором вы запустите A *, предположив сокращение его на 1 плиту, чтобы ячейка, которая пересекает непроходимую ячейку в 4-стороннем районе, станет непроходимой. Тогда ваш результирующий путь A * будет ближе к центру коридора. Конечно, несколько коридоров могут стать непроходимыми полностью, но это то, что ожидается, поскольку мы практически имитируем 3x3 кросс-образный робот, чтобы ходить по сетке, а крест 3x3 не может пройти через путь 2xN.

О добавлении стоимости для поворота - вы должны добавить текущее направление к массиву, содержащему данные A *, и реализовать функцию с двумя аргументами, которая вернет неотрицательное значение для пары (старое направление, новое направление) аргументы. Скажем, «если old_direction не соответствует новому направлению, верните 1, else верните 0». Затем добавьте результат этой функции к любой стоимости, которую вы вычислили для каждого шага A * -терации.