Цель и ограничение - планирование движения

Question

Что является целью и ограничением в отношении планирования движения?

Answer 1

Принимая планирование движения для руки робота, например:

• Цель: желаемая поза для концевого эффектора. Цель, как видно из реализации OMPL, также может быть в форме ограничения цели. Вместо того, чтобы иметь единственную позу в качестве цели, целью может быть гиперсфера в конфигурационном пространстве.
• Constraint: это может быть сделано во многих формах. На моей голове: держите столкновение руки свободным вдоль траектории; ограничения максимального крутящего момента; если объект был выбран, поддерживая его уровень все время вдоль траектории; и т.д.