Quadricopter + arduino + mpu6050 (гироскоп + осциллограф) + PID

Question

, поэтому я пытаюсь создать квадроцикл с ардуино и гироскопом mp6050, и это с помощью алгоритма PID (с использованием arduino PID, mpu library), поэтому я делаю все работа отдельно, но когда дело доходит до использования PID, я не знаю, как это сделать, какой из них будет входным или выходным ... Я запутался в том, как я могу использовать информацию о гироскопе и бесщеточную информацию и другую информацию, чтобы сделать мой квадри летать. спасибо

Answer 1

Похоже, вам нужно лучше понять, что делает PID. Вот большая статья о реальном мире implmentation ПИД http://eas.uccs.edu/~cwang/ECE4330F12/PID-without-a-PhD.pdf

Отсюда следует этот код с сайта AVR, именно (они делают микроконтроллер чип ATMega32p на досках UNO) PDF explanation и Atmel Code in C

ПИД-регулятор контур управления с обратной связью.

Вход («Команда» на диаграмме) является желаемой позицией, в вашем случае это то, что вы хотите, чтобы гироскоп читал.

«Выход» - это управляющий сигнал. Он расскажет вашим бесщеточным моторам («Завод»), что нужно сделать для достижения желаемой позиции.

Обратная связь (ввод/вывод) Затем мы используем наши «датчики» для считывания фактического положения. В вашем случае это данные гироскопа

Теперь ПИД-регулятор принимает error = desired position - actual position и использует эту ошибку для создания следующей команды. Общая цель состоит в том, чтобы вести error до 0, другими словами desired position = actual position Точная информация о ваших коэффициентах PID основана на вашей конкретной настройке, и обычно они должны быть настроены вручную для достижения желаемых результатов (см. Ссылки, предоставленные для более подробной информации).

Loooking at Arduino PID Library Documentation показывает, что у них есть простые методы для установки KP, KD, KI, input, output У THey есть параметр автонастройки, который может автоматически находить ваши постоянные PID. Надеюсь, что это помогает, Удачи.