Работа с дрейфом во времени в отслеживании жестких объектов?

Я отслеживаю жесткий объект, который может двигаться медленно или стоять неподвижно в течение длительных периодов времени (72 часа). Недостатком большинства подходов является накопление ошибок со временем, приводящее к отклонению от объекта.Работа с дрейфом во времени в отслеживании жестких объектов?

Есть ли стандартный способ избежать этого? Объект может и будет перемещаться/поворачиваться в трех измерениях.

Я использую сопоставление типа SIFT + RANSAC на данный момент, чтобы найти угловые точки, а затем сопоставить их с предположением, что какое-то созвездие сопоставило бы исключение дрейфа.

источник

2013-03-22 user2197992

Знаете ли вы, что объект выглядит раньше времени? –

Нет. «Хороший» объект рядом с множеством углов для отслеживания выбирается пользователем при запуске программы. В этот момент известен фронт объекта. Таким образом, дрейф при повороте, вероятно, невозмутимый, поскольку мы точно не знаем, как выглядят другие стороны. Но нужно все это полностью устранить. – user2197992

Что вводит дрейф? Угловое отслеживание должно быть очень стабильным. –

Я понимаю, что вы имеете в виду сейчас. Если камера неподвижна, проекция вашего целевого объекта на камеру всегда должна быть в том же приблизительном 2d-координатах, если объект неподвижен. В первом кадре помните 2d координаты проекции. Для остальных кадров создайте фильтр нижних частот по (текущие координаты 2d - начальные координаты первого кадра) со временем, чтобы отфильтровать небольшие ошибки в позиции. После определенного порога рассмотрите перемещенный объект.

источник

2013-03-22 06:22:50

Как вам сказать, существует ли ссылочный объект? Очевидно, если у меня есть это «в поле зрения», это означает, что я знаю его позицию, поэтому мне не нужно делать какие-либо вычисления в этой точке. Я хочу знать, есть ли метод отслеживания, который имеет нулевой дрейф с течением времени, когда объект все еще работает, работает на жестких объектах и может обрабатывать трехмерное вращение (небольшой дрейф во время вращения, вероятно, неизбежен) – user2197992

Модель для определения того, со временем будет меняться. Таким образом, определение «it» изменится, и трекер будет дрейфовать. – user2197992

Вы на правильном пути. Очевидное решение: не обновлять модель; поэтому нет дрейфа. Если разница между моделью и текущим значением img превышает один порог, то обновить. Но разница в этом месте должна быть достаточно маленькой, мы можем точно отслеживать объект; или мы опоздали. Думаю, это то, о чем вы говорили, и разумный подход. Мой вопрос был в основном, если кто-то знает стандартный способ сделать это. – user2197992

Работа с дрейфом во времени в отслеживании жестких объектов?

ответ

Смежные вопросы