Последовательная связь между Arduino и EPOS: проблемы с вычислением CRC

Question

Я пытаюсь взаимодействовать с контроллером двигателя EPOS2 через RS232 Serial с Arduino Duemilanove (потому что это то, что я лежал). Я получил его для работы по большей части - я могу отправлять и получать данные, когда я вручную вычисляю контрольную сумму CRC, но я пытаюсь динамически контролировать скорость двигателя, которая требует изменения данных и, следовательно, изменения контрольной суммы. Документация для вычисления контрольной суммы здесь, на странице 24:

Я скопировал код непосредственно из этой документации, и интегрировать его в свой код, и не вычисления контрольной суммы правильно. Ниже приведена краткая версия моего полного эскиза (проверена, давая 0x527C). Самая странная часть заключается в том, что он вычисляет другое значение в моем полном эскизе, чем в приведенном ниже, но оба ошибочны. Есть ли что-то очевидное, что мне не хватает?

byte comms[6] = { 0x10, 0x01, 0x03, 0x20, 0x01, 0x02 }; // CRC should be 0xA888 

void setup() { 
    Serial.begin(115200); 
} 

void loop() { 
    calcCRC(comms, 6, true); 
    while(1); 
} 

word calcCRC(byte *comms, int commsSize, boolean talkative) { 
    int warraySize = commsSize/2 + commsSize % 2; 
    word warray[warraySize]; 

    warray[0] = comms[0] << 8 | comms[1]; 
    Serial.println(warray[0], HEX); 

    for (int i = 1; i <= warraySize - 1; i++) { 
    warray[i] = comms[i * 2 + 1] << 8 | comms[i * 2]; 
    Serial.println(warray[i], HEX); 
    } 

    word* warrayP = warray; 

    word shifter, c; 
    word carry; 
    word CRC = 0; 


    //Calculate pDataArray Word by Word 
    while (commsSize--) 
    { 
    shifter = 0x8000; 
    c = *warrayP ++; 
    do { 
     carry = CRC & 0x8000; 
     CRC <<= 1; 
     if (c & shifter) CRC++; 
     if (carry) CRC ^= 0x1021; 
     shifter >>= 1; 
    } while (shifter); 
    } 

    if (talkative) { 
    Serial.print("the CRC for this data is "); 
    Serial.println(CRC, HEX); 
    } 

    return CRC; 
} 

Я использовал ссылку ниже, чтобы вычислить контрольную сумму, которая работает для этих данных:

https://www.ghsi.de/CRC/index.php?Polynom=10001000000100001&Message=1001+2003+0201

Спасибо так много !!

Answer 1

С чего начать.

Прежде всего, вы используете commsSize-- для своего цикла, который будет проходить шесть раз, когда у вас есть только три слова в warray. Таким образом, вы получаете доступ за пределами warray и обязательно получите случайный результат (или сбой).

Во-вторых, сборка вашего первого слова происходит от ваших других сборок. Ваш онлайн-CRC испытывает такую ​​же проблему, поэтому у вас, по-видимому, даже нет надежного тестового примера.

В-третьих (не проблема для тестового примера), если у вас есть нечетное количество байтов ввода, вы делаете доступ за пределами диапазона comms, чтобы заполнить последнее слово. И вы выполняете CRC-бит слишком много раз, если спецификация не называет в этом случае какое-то дополнение. (Ваша документальная ссылка повреждена, поэтому я не вижу, что должно произойти.) Даже тогда вы используете случайные данные для заполнения вместо нулей.

В любом случае, конверсия целого слова - пустая трата времени. Вы можете просто сделать это байтом за раз, учитывая правильное упорядочение байтов. Это также позволяет избежать проблемы с нечетным числом байтов. Это произведет 0xa888 от входа вы дали онлайн CRC калькулятор (которые ваши байты в перепутались порядке, но именно так, как вы дали им калькулятор):

unsigned char dat[6] = { 0x10, 0x01, 0x20, 0x03, 0x02, 0x01 }; 

unsigned crc1021(unsigned char *dat, int len) { 
    unsigned crc = 0; 
    while (len) { 
     crc ^= *dat++ << 8; 
     for (int k = 0; k < 8; k++) 
      crc = crc & 0x8000 ? (crc << 1)^0x1021 : crc << 1; 
     len--; 
    } 
    return crc & 0xffff; 
}