У меня есть соединение с датчиком скорости. Я могу измерить скорость сустава в любое время. Как я могу извлечь текущую позицию на C++?Найти положение сустава от датчика скорости
У меня есть идея найти область под кривой между двумя временными метками. Это правильный способ найти скорость? Любое другое предложение?
Вы должны интегрировать значение скорости, чтобы получить позицию. Так что ваша догадка правильная.
Но это значение будет ненадежным, поскольку интеграция может отклоняться в больших количествах.
Кодеры должны иметь возможность указывать данные о местоположении (счет). Посмотрите, сможете ли вы их каким-то образом получить. По моему мнению, это будет лучший способ.
Надеюсь, это поможет.
Вы правы, у меня есть информация о позиции из кодировщика. Фактически я объяснил свою проблему обратным образом. Давайте объясним по-другому. У меня есть уравнения, которые измеряют желаемую скорость сустава. Как я могу получить нужную позицию из этого значения скорости? –
Вам нужна система управления. Я бы предложил простой ПИД-контроль скорости. Если ваш шлейф работает как сервопривод, тогда PID может быть проще. –
Я был в отпуске. Моя проблема все еще существует. Позвольте мне снова объяснить мой вопрос. Наверное, я не мог четко выразить свой вопрос. Я ощущаю все совместные положения и скорости суставов от робота. Теперь я сформулировал новую скорость контактного угла колеса с поверхностью. Я хочу знать абсолютный угол от скорости, которая рассчитывается. Я не имею никакого отношения к контроллеру. –
Похоже, вы допустили некоторые ошибки при наборе текста выше. Вы ошиблись «скорость» для «позиции»? Если у вас есть датчик скорости, вы никогда не получите точной позиции. Если у вас есть датчик положения, вы можете легко измерить положение на известных временных отметках и вычислить скорость. –