RPC не требует HTTP. В принципе, RPC описывает любой механизм, подходящий для удаленного вызова некоторого фрагмента кода. Транспортным механизмом, используемым для выполнения RPC, может быть SOAP через HTTP. Это также может быть вызов REST, возвращающий некоторые данные JSON через HTTP.
SOAP также может использоваться через Mails, и AFAIK (не уверен здесь), BizTalk Server должен поддерживать этот сценарий. Но даже что-то экзотическое, как попытка SOAP за Avian Carriers, также может считаться RPC, хотя латентность последних может оказаться недостаточной для реальных приложений.
Подумайте о RPC как отправке какого-либо сообщения в пункт назначения, чтобы инициировать конкретное действие и (необязательно) получить некоторую информацию после завершения действия. Какая специальная технология, которую вы выбрали для передачи этих сообщений, не имеет большого значения.