Использование фильтра Kalman для интеграции данных датчика

Question

У меня есть две камеры, которые извлекают угол между двумя точками (назовем их центром и концом) и горизонтальным. Я добавил шум к ощущению конца руки, равного гауссову со средним 0 и стандартным отклонением 5 пикселей.

Как я могу сделать фильтр Калмана для интеграции двух показаний, чтобы генерировать более точное чтение?

Answer 1

Форма оценки Изюминка в качестве взвешенной суммы двух отсчетов Z1 и Z2 следующим образом:

Изюминка = Z1 * V2/(V1 + V2) + Z2 * V1/(V1 + V2)

V1, V2 - это отклонения от показаний Z1 и Z2 соответственно.