Как получить навигационные цели из RVIZ

Question

В rospy я могу получить первоначальную позу моей turtlebot, используя два заявления:

rospy.wait_for_message('initialpose', PoseWithCovarianceStamped); 
rospy.Subscriber('initialpose', PoseWithCovarianceStamped, self.update_initial_pose); 

Это позволяет мне получить первоначальную позу, когда пользователь нажимает и устанавливает оценку 2d Pose в RVIZ. Мой вопрос втрое

• Как достичь того же результата с помощью 2-й навигационной цели (как мне ее получить? RRIZ)?
• Какое сообщение следует ждать и подписаться (например, с первоначальной позицией его «initialpose»)?
• Какой ТИП сообщения я ищу? Например, с инициализацией я получаю сообщение PoseWithCovarianceStamped.

Answer 1

Я никогда не использовал его, но ответ должен быть here.

Topic: move_base_simple/goal 
Type: geometry_msgs/PoseStamped 

Так что я могу себе представить, что должно быть что-то вроде этого:

rospy.wait_for_message('move_base_simple/goal', PoseStamped); 
rospy.Subscriber('move_base_simple/goal', PoseStamped, self.update_goal); 

Не стесняйтесь исследовать огромный navigation package и его уроки.