Kinect Point Cloud Curved Walls

Question

В моем проекте Kinect я пытаюсь создать облако точек от датчика Kinect. При отображении трехмерных точек я получаю искаженную модель, где стены и полы изогнуты.

EDIT: Я использую Microsoft Kinect SDK. Это облако точек было создано с датчиком на расстоянии в два метра от стены.

Answer 1

Я узнал ответ. Я использовал изображение глубины, которое не является координатами реального мира. Я использовал класс CoordinateMapper в Kinect SDK для преобразования изображения глубины в SkeletonPoints, которые являются координатами реального мира.

Это бы что-то вроде этого:

using (DepthImageFrame depthFrame = e.OpenDepthImageFrame()) { 
    DepthImagePixel[] depth = new DepthImagePixel[depthFrame.PixelDataLength]; 
    SkeletonPoint[] realPoints = new SkeletonPoint[depth.Length]; 

    depthFrame.CopyDepthImagePixelDataTo(depth); 

    CoordinateMapper mapper = new CoordinateMapper(sensor); 
    mapper.MapDepthFrameToSkeletonFrame(DEPTH_FORMAT, depth, realPoints); 
}