Почему cv.findChessboardCorners не работает для меня?

Question

Следующее изображение передается на cv.findChessboardCorners, и по причинам, которые я не могу понять, это просто не дает мне угловых положений. Шахматная доска довольно очевидна, и толщина белой линии тоже очень заметна.

Вы знаете, почему это не сработает?

Размер изображения 960X1280, а размер ячейки - [15,11], т.е. 15 внутренних углов на строку и 11 внутренних углов на столбец.

Выход всегда пустой матрицы. Я попытался изменить параметры, а функция использовала выравнивание гистограммы, поэтому я предполагаю, что распределение пикселей не будет проблемой.

Answer 1

Я надеюсь, что вы не возражаете ответ в Python, в отличие от Matlab. (Они используют ту же библиотеку OpenCV, и я надеюсь, что соответствие между командами ясно.)

Вашего изображения без изменений отлично работает для меня с кодом ниже, который находит углы и отображает их с цветными точками в окне:

#!/usr/bin/python 
import cv2.cv as cv 
import sys 

filename = sys.argv[1] 
im = cv.LoadImage(filename, cv.CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE) 
im3 = cv.LoadImage(filename, cv.CV_LOAD_IMAGE_COLOR) 
chessboard_dim = (15, 11) 
found_all, corners = cv.FindChessboardCorners(im, chessboard_dim) 
cv.DrawChessboardCorners(im3, chessboard_dim, corners, found_all) 
cv.ShowImage("Chessboard with corners", im3) 
cv.WaitKey() 

Результирующее изображение (немного обрезанная) выглядит следующим образом:

Answer 2

Я попробовал его в MATLAB, используя mexopencv (скомпилированный против последней OpenCV 2.4.7), и у меня было то же самое где не было обнаружено никаких углов.

Конечно, проблема была легко решена путем обрезки изображения немного, чтобы больше сосредоточиться на доске. Вам придется применять последовательную обработку ко всей последовательности ваших изображений и следить за тем, чтобы плата была включена во все из них.

% read grayscale image 
img = imread('http://i.stack.imgur.com/5VsOP.jpg'); 

% crop image to the area of the chessboard 
img2 = img(100:600, 200:1000); 

% detect corners 
c = cv.findChessboardCorners(img2, [15,11]); 
if isempty(c), error('no corners found'); end 

% show result 
out = cv.drawChessboardCorners(repmat(img2,[1 1 3]), [15,11], c); 
imshow(out) 

Answer 3

Если у вас есть Computer Vision System Toolbox, вы можете использовать функцию detectCheckerboardPoints. Он работает без предварительной обработки и дает вам субпиксельную точность.