SocketCAN непрерывное чтение и запись

Question

Я пишу программу, которая непрерывно отправляет «Hello» на CAN-шину и считывает данные с шины через SocketCAN. Я хочу, чтобы эти два шага были независимыми. Это означает, что даже если на шине нет данных, программа все равно отправит «Hello». Но с обычным считыванием CAN это невозможно, потому что эта функция останавливает запуск программы и ждет данных.

Есть ли способ сделать это неблокирующим или ожидающим данных только на несколько миллисекунд?

Answer 1

Вы можете использовать следующие созвездия (это не полное решение, но только алгоритм):

while(1) { 
    FD_ZERO(&rdfs); 
    FD_SET(s, &rdfs); 

    tv.tv_sec = 0; 
    tv.tv_usec = 10000; // microseconds 

    rc = select(s + 1, &rdfs, NULL, NULL, &tv); 

    // rc == 0 - timeout 
    if (!rc) { 
     // write your CAN frame 
    } 

    if (FD_ISSET(s, &rdfs)) { 
     // read CAN frames 
    } 
} 

См man select для получения дополнительной информации и как обрабатывать возвращаемое значение.

Answer 2

Другой способ, который я нашел - потоки. Просто сделайте работу чтения CAN в потоке, и он не остановит основной цикл. Для систем Linux это выглядит следующим образом:

#include <pthread.h> 

    void *thread(int cansock) { 
     struct can_frame rxmsg;  
     while (1) { 
      read(cansock, &rxmsg, sizeof(rxmsg)); 
      printf("message received\n");      
     } 
    } 

    int main(){ 
// initialize CAN socket and message to send 
    pthread_t pth; 
    pthread_create(&pth, NULL, thread, cansock); 
    while(1){ 
     write(cansock, &txmsg, sizeof(txmsg)); 
     printf("message sent\n"); 
     } 
    return 0; 
    } 

Answer 3

Будьте осторожны с этим решением:

void *thread(int cansock) { 
     struct can_frame rxmsg;  
     while (1) { 
      read(cansock, &rxmsg, sizeof(rxmsg)); 
      printf("message received\n");      
     } 
    } 

, потому что если прочитать() начинает возвращается ошибка без блока, и это в поле и там никого нет чтобы посмотреть результаты printf(), вы перейдете в цикл занятости.