RRT алгоритм в C++

Question

Я хочу реализовать RRT для планирования движения роботизированной руки. Я много искал в Интернете, чтобы получить пример кода RRT для планирования движения, но я его не получил. Может кто-нибудь предложить хороший источник, где я могу найти RRT, реализованный в C++ для любого типа планирования движения.

Answer 1

Базовый алгоритм RRT (с равномерной выборкой) прост и не очень полезен сам по себе, поэтому вы не часто его реализуете как автономные алгоритмы в библиотеках.

Как правило, каждая библиотека планирования движения также будет включать реализацию RRT. Моя библиотека оптимизации на основе случайных деревьев также включает в себя RRT в качестве базового класса (который также поддерживает разлагающуюся длину шага и использует KD-дерево для поиска ближайшего соседа) here.

Другие хорошие библиотеки: Sertac Karaman's RRT* (также включает в себя RRT, а также поддерживает обнаружение столкновений) и Kavaraki's implementation.

Если вы просто хотите Vanilla RRT, вот classic RRT code from Steve Lavalle, который начал все это.