Многокамерная калибровка с opencv: Две камеры, обращенные друг к другу

Question

Я хочу вычислить внешнюю калибровку двух камер w.r.t друг для друга и использую функцию cv :: stereoCalibrate() для этого. Однако результат не соответствует действительности. Что может быть неправильным?

Установка: Две камеры установлены на высоте 7 метров, обращаясь друг к другу, глядя вниз. У них много пересечений поля зрения, и я захватил изображения шахматной доски, которые я использовал в калибровке.

Я не переворачиваю изображения.

Нужно ли переворачивать изображения? или мне нужно сделать что-то еще, чтобы сказать, что камеры фактически сталкиваются друг с другом?

Примечание. Эта же функция идеально откалибрует камеры, которые находятся рядом друг с другом, обращенные в одном направлении (например, любая стандартная стереокамера).

Благодаря

Answer 1

Для того, чтобы «сказать, что камеры на самом деле обращены друг к другу», вы должны указать imagePoints1 и imagePoints2 правильно, таким образом, что точки с соответствующими индексами соответствует одному и тому же физической точке.

Если в вашем случае функция отлично работает, когда камеры ориентированы в одном направлении и не работают с вашей конфигурацией, возможно, расхождение между индексацией точек может быть вероятной причиной (наиболее вероятные точки перевернуты как по вертикали, так и по горизонтали).

Один из способов отладки заключается в том, чтобы либо нарисовать индексы рядом с точками на каждом из фреймов, либо их цветовой код и убедиться, что они совпадают между изображениями.

Один вопрос: почему вы используете cv::stereoCalibrate()? Описанная вами настройка, по-видимому, не является хорошим прецедентом. Если вы хотите оценить внешние параметры камер, вы можете использовать cv::calibrateCamera(). Единственным недостатком является то, что он предполагает, что внутренние параметры одинаковы для всех предоставленных представлений (все изображения были сделаны с одинаковыми или очень похожими камерами). Если это не так - действительно, cv::stereoCalibrate() будет лучше подходит (но в руководстве предполагается, что вы по-прежнему оцениваете внутренние параметры каждой камеры индивидуально, используя cv::calibrateCamera())