Gyroscope driven sphero

Question

Я работаю над приложением sphero и хочу добавить вождение на основе гизоскопа. Насколько я понимаю, мне нужно создать CMMotionManager, получить значение yaw и передать его как параметр в пример RKTiltDriveAlgorithm. Я не понимаю, куда я могу передать экземпляр RKTiltDriveAlgorithm. В документации говорится передать экземпляр RKRobotControl, который, кажется, не доступен нигде. RKRobotProvider имеет свойство для RKRobotControl, но оно не может быть назначено. Вот мой код до сих пор

RKTiltDriveAlgorithm *tilt = [[RKTiltDriveAlgorithm alloc] initWithOrientation:[UIApplication sharedApplication].statusBarOrientation]; 
... 
[self.motionManager startDeviceMotionUpdatesToQueue:[NSOperationQueue currentQueue] withHandler:^(CMDeviceMotion *motion, NSError *error) { 
    float yaw = (180/M_PI) * motion.attitude.yaw; 
    tilt.orientationAngle = yaw; 
}]; 

Оценил некоторые намеки, спасибо :)

Answer 1

Я очень извиняюсь за путаницу относительно этого. Фактически мы оптимизировали Tilt Controls, чтобы упростить интеграцию. Обратитесь к RobotUISample [https://github.com/orbotix/Sphero-iOS-SDK/tree/master/samples/RobotUISample] для примера того, как используется новая система.

Короче говоря, мы переместили Tilt под капотом RKDriveControl [https://github.com/orbotix/Sphero-iOS-SDK/blob/master/frameworks/RobotKit.framework/Headers/RKDriveControl.h], который является одноэлементным. Теперь вы просто создаете и используете этот экземпляр singleton для управления Sphero. Мы даже коснемся вас непосредственно в CMMotionManager. Все, что вам нужно предоставить, это Тип накопителя и сказать ему, чтобы начать движение.

/*Call when Robot is connected*/ 
- (void)startDriving {  
    //Drive with Tilt 
    [[RKDriveControl sharedDriveControl] startDriving:RKDriveControlTilt]; 
}