SolvePnP работает нестабильно и сбой

Question

Я пытаюсь реализовать solvePnP, чтобы найти внешние параметры камеры. Я обнаруживаю некоторые точки на изображении с известной позицией 3d и подаю 2 набора точек на solvePnP.

С некоторым набором функций функция работает очень точно, но очень часто, когда я добавляю или удаляю некоторые точки из набора, решение становится полностью неправильным. На самом деле требуется много усилий, чтобы найти, какой набор точек подходит для solvePnP.

Обнаруживаемые точки не очень точные (+ - 10 пикселей от истинной позиции) - может быть это причина? Но все же с некоторыми наборами он работает отлично.

И еще одна проблема заключается в том, что SolvePnPRansac и SolvePnP с CV_P3P Параметр сбоев бросает исключение памяти.

Вот мой код

vector<cv::Point3d> points3d; 
vector<cv::Point2d> points2d; 
cv::Mat rvec(3,1,CV_64FC1,Scalar::all(0)) , tvec(3,1,CV_64FC1,Scalar::all(0));   
Mat cam_matrix = Mat(3,3,CV_64FC1,Scalar::all(0)); 
cam_matrix.at<double>(0,0) = 395.; 
cam_matrix.at<double>(0,2) = 160.; 
cam_matrix.at<double>(1,1) = 395.; 
cam_matrix.at<double>(1,2) = 120.; 
cam_matrix.at<double>(2,2) = 1.0f; 



/* 
here is a code for pushing 3d and 2d points to points3d and points2d vectors 
*/ 

cv::solvePnP(points3d, points2d, cam_matrix, Mat(), rvec, tvec, false, CV_ITERATIVE); //very unstable 
//cv::solvePnPRansac(points3d, points2d, cam_matrix, Mat(), rvec, tvec, false); // memory exception 
//cv::solvePnP(points3d, points2d, cam_matrix, Mat(), rvec, tvec, false, CV_P3P); // memory exception 

Большое спасибо.

Answer 1

Я нашел проблемы с флагом СV_P3P. Это потому, что я пропустил слишком много очков (требуется ровно 4).