Почему движение колес в Box2d не приводит к тому, что автомобиль перемещается?

Question

Я работаю над движущимся транспортным средством на основе физики Box 2d для своей Android-игры (Java + LibGDX). Когда я думал, что у меня все есть и работает, моя машина с двумя колесами стоит на земле, но когда я вращаю колеса, автомобиль не двигается.

Это мой класс игры:

public class MyGdxGame implements ApplicationListener { 
World world = new World(new Vector2(0, -10), true); 

Box2DDebugRenderer debugRenderer; 
OrthographicCamera camera; 

static final float BOX_STEP=1/60f; 
static final int BOX_VELOCITY_ITERATIONS=6; 
static final int BOX_POSITION_ITERATIONS=2; 

static final int WIDTH=256; 
static final int HEIGHT=169; 

Hero hero; 
MovableBox box; 



@Override 
public void create() { 
    camera = new OrthographicCamera(); 
    camera.viewportHeight = HEIGHT; 
    camera.viewportWidth = WIDTH; 
    camera.position.set(camera.viewportWidth * .5f, camera.viewportHeight * .5f, 0f); 
    camera.update(); 

    Vector2[] anArray; 
    anArray = new Vector2[4]; 

    anArray[0]= new Vector2(-30,0); 
    anArray[1]= new Vector2(55,55); 
    anArray[2]= new Vector2(110,55); 
    anArray[3]= new Vector2(195,0); 

    //Ground body 
    BodyDef groundBodyDef =new BodyDef(); 
    groundBodyDef.position.set(new Vector2(-8-13-20-20-10, -44)); 
    Body groundBody = world.createBody(groundBodyDef); 
    PolygonShape groundBox = new PolygonShape(); 
    groundBox.set(anArray); 
    //groundBox.setAsBox((camera.viewportWidth) * 2, 10.0f); 
    groundBody.createFixture(groundBox, 0.0f); 

    //Ground body 
    BodyDef groundBodyDef2 =new BodyDef(); 

    groundBodyDef2.position.set(new Vector2(13*11-4-7-8-13-20-20-10, -44)); 
    Body groundBody2 = world.createBody(groundBodyDef2); 
    PolygonShape groundBox2 = new PolygonShape(); 
    groundBox2.set(anArray); 
    //groundBox.setAsBox((camera.viewportWidth) * 2, 10.0f); 
    groundBody2.createFixture(groundBox2, 0.0f); 

    hero = new Hero(); 
    hero.create(world, 0, 0); 

    box.create(world, WIDTH/4 * 3, HEIGHT/2); 
    boxes.add(box); 

    debugRenderer = new Box2DDebugRenderer(); 
} 
private void update(){ 
    hero.update(); 

    for(MovableBox b : boxes) { 
     b.update(); 
    } 
} 
@Override 
public void dispose() { 
} 
@Override 
public void render() { 
    update(); 
    camera.position.set(hero.getPos(), 0f); 
    camera.update(); 
    Gdx.gl.glClear(GL20.GL_COLOR_BUFFER_BIT); 
    debugRenderer.render(world, camera.combined); 
    world.step(BOX_STEP, BOX_VELOCITY_ITERATIONS, BOX_POSITION_ITERATIONS); 
} 
@Override 
public void resize(int width, int height) { 
} 
@Override 
public void pause() { 
} 
@Override 
public void resume() { 
} 

и класс героя (который должен быть назван автомобиль на самом деле)

Body body; 
Body wheel, wheel2; 
public void create(World world, int posx, int posy){ 

    BodyDef bodyDef = new BodyDef(); 
    bodyDef.type = BodyDef.BodyType.DynamicBody; 
    bodyDef.position.set(posx, posy); 
    body = world.createBody(bodyDef); 
    PolygonShape dynamicCircle = new PolygonShape(); 
    dynamicCircle.setAsBox(8, 3); 
    FixtureDef fixtureDef = new FixtureDef(); 
    fixtureDef.shape = dynamicCircle; 
    fixtureDef.density = 4.0f; 
    fixtureDef.restitution = 0.1f; 
    fixtureDef.friction=0.95f; 
    body.createFixture(fixtureDef); 

    BodyDef bodyDef2 = new BodyDef(); 
    bodyDef2.type = BodyDef.BodyType.DynamicBody; 
    wheel = world.createBody(bodyDef2); 
    CircleShape dynamicCircle2 = new CircleShape(); 
    dynamicCircle2.setRadius(2); 
    FixtureDef fixtureDef2 = new FixtureDef(); 
    fixtureDef2.shape = dynamicCircle2; 
    fixtureDef2.density = 4; 
    fixtureDef2.friction=3.0f; 
    fixtureDef2.restitution=0.1f; 
    wheel.createFixture(fixtureDef2); 

    wheel2 = world.createBody(bodyDef2); 
    wheel2.createFixture(fixtureDef2); 


    RevoluteJointDef revoluteJointDef = new RevoluteJointDef(); 
    revoluteJointDef.bodyA = body; 
    revoluteJointDef.bodyB = wheel; 
    revoluteJointDef.localAnchorA.add(-8,-6); 
    world.createJoint(revoluteJointDef); 

    RevoluteJointDef revoluteJointDef2 = new RevoluteJointDef(); 
    revoluteJointDef2.bodyA = body; 
    revoluteJointDef2.bodyB = wheel2; 
    revoluteJointDef2.localAnchorA.add(8,-6); 
    world.createJoint(revoluteJointDef2); 

} 
public Vector2 getPos(){ 
    return body.getPosition(); 
} 
public void update(){ 
    if(Gdx.input.isTouched()) 
    { 
     if(Gdx.input.getX()<600){ 
      wheel.setTransform(wheel.getPosition().x,wheel.getPosition().y,wheel.getAngle()+0.1f); 
      wheel2.setTransform(wheel2.getPosition().x,wheel2.getPosition().y, wheel2. getAngle() + 0.1f); 
     } 
     else{ 
      wheel.setTransform(wheel.getPosition().x,wheel.getPosition().y,wheel.getAngle()-0.1f); 
      wheel2.setTransform(wheel2.getPosition().x,wheel2.getPosition().y,wheel2.getAngle()-0.1f); 

     } 


    } 
} 

Answer 1

Ну, я думаю, что есть две вещи, которые нужно рассматривать.

Прежде всего, я думаю, что если вы хотите, чтобы ваш физический движок для «силовой» автомобиль, чтобы двигаться на колесах вращаться, вы, вероятно, следует искать в демпфирующих параметров BodyDef (linearDamping и angularDamping). Установка этих колес на землю и автомобиль может помочь вам передвинуть машину на спине колеса.

Второе, что вам действительно нужно проанализировать, если это правильный подход. Возможно, вам стоит подумать о симуляции движения вашего автомобиля, перемещая тело вашего автомобиля и вращая колеса. Я думаю, что этот подход должен дать вам больше контроля над движением автомобиля.