Как показать свою собственную модель робота в Руисе?

Question

Недавно я только что получил вопрос. Теперь у меня есть файл URDF и STL для моего робота, и я хочу показать его в Rviz. Как я могу это достичь? Спасибо!

Answer 1

Чтобы ваш робот был виден в Rviz, вам нужно запустить узел под названием robot_state_publisher. Этот узел анализирует данный файл URDF (xarco) и публикует кадры робота, указанные в описании параметра robot, также предоставляет некоторую информацию для RViz для загрузки модели.

Хороший пример обеспечивается ClearPath с хаски: https://github.com/husky/husky/blob/indigo-devel/husky_description/launch/description.launch

Answer 2

просто написать LaunchFile так:

<launch> 
<arg name="model" default="$(find your_package_name)/path_to_your_urdf/your_urdf.urdf"/> 
<arg name="gui" default="true"/> 

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model)" /> 
<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/> 

<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" /> 
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/> 

<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" required="true"/> 

</launch> 

рекомендуется, чтобы outcomment часть с узлом rviz для отладки, так что вы не должны всегда перезапускать rviz. Вместо этого используйте rosrun rviz rviz для запуска Rviz (убедитесь, что roscore работает!)

joint_state_publisher давайте вам управлять роботом стыки с помощью графического интерфейса, в то время как robot_state_publisher фактически публикует joint_states к/ТФ, что позволяет Rviz получить правильные преобразования для вашего робота.

Факс: ROS Wiki: robot_state_publisher