получить шаг, рыскание, рулон из CMRotationMatrix

Question

У меня есть CMRotationMatrix * rot, и я хотел бы получить подачу, рыскание, рулон из матрицы. Любые идеи, как я мог это сделать?

Благодаря

Answer 1

Ее лучше использовать кватернион, чем углы Эйлера .... В крену, тангажу и рыскания значения могут быть получены из кватернионов с помощью этих формул:

roll = atan2(2*y*w - 2*x*z, 1 - 2*y*y - 2*z*z) 
pitch = atan2(2*x*w - 2*y*z, 1 - 2*x*x - 2*z*z) 
yaw = asin(2*x*y + 2*z*w) 

Он может быть реализован в виде:

CMQuaternion quat = self.motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion; 
myRoll = radiansToDegrees(atan2(2*(quat.y*quat.w - quat.x*quat.z), 1 - 2*quat.y*quat.y - 2*quat.z*quat.z)) ; 
myPitch = radiansToDegrees(atan2(2*(quat.x*quat.w + quat.y*quat.z), 1 - 2*quat.x*quat.x - 2*quat.z*quat.z)); 
myYaw = radiansToDegrees(asin(2*quat.x*quat.y + 2*quat.w*quat.z)); 

где radianstoDegrees директива препроцессора реализации ed as:

#define radiansToDegrees(x) (180/M_PI)*x 

Это делается для преобразования значений радиан, заданных формулами, в градусы.

Более подробную информацию о конверсии можно найти здесь: tinkerforge и здесь: Conversion between Quaternions and Euler angles.

Answer 2

тангаж, рыскание, крен из матрицы. Любые идеи, как я мог это сделать?

В каком порядке? Шаг, рыскание и рулон, обычно называемые углами Эйлера, не представляют вращения однозначно. В зависимости от того, как вы выполняете отдельные подвращения, вы получаете совершенно разные матрицы вращения.

Мои личные рекомендации: Не используйте углы Эйлера вообще, они просто требуют (числовые) проблемы. Используйте матрицу (вы уже знаете) или кватернион.

Answer 3

Найдено это сам:

CMAttitude *currentAttitude = motionManager.deviceMotion.attitude;  

     if (currentAttitude == nil) 
     { 
      NSLog(@"Could not get device orientation."); 
      return; 
     } 
     else { 
      float PI = 3.14159265; 
      float yaw = currentAttitude.yaw * 180/PI; 
      float pitch = currentAttitude.pitch * 180/PI; 
      float roll = currentAttitude.roll * 180/PI; 

     }